はい、採譜して個人的または家庭に準ずる限られた範囲内で使用されるなら問題ありません。
採譜では、五線紙や楽譜作成ソフトなどに記譜(入力)することになりますが、これは著作物の「複製(※)」に該当します。
著作物の複製をする際には、基本的に、著作権者(作詞者・作曲者など)への許諾手続きが必要とされますが、個人的または家庭に準ずる限られた範囲内の使用にとどまる限り、著作権者の許諾を受けずに、著作物を複製することができます(著作権法第30条1項「私的使用のための複製」)。
この「私的使用のための複製」は、採譜だけではなく、複製全般に適用されますので、家庭に準ずる限られた範囲内だけで使うのであれば、コピーやプリント全般について手続きは必要ありません。
なお、採譜した楽譜を公表したり、コピーやプリントを配布するような場合には、その段階で、著作権者の許諾が必要となりますので、ご注意ください(同法第49条1項1号)。
※ 複製とは「印刷、写真、複写、録音、録画その他の方法により有形的に再製すること」(著作権法第2条1項15号)をいい、紙の複写だけではなく、ハードディスク・USBメモリなどの電子媒体へのデータの記録、写真撮影、手書きなど、形のある媒体に著作物を固定するあらゆる方法が含まれます。